摘要: 提出使用拉格朗日方程对机器人双臂进行运动学建模，对机器人机械臂的关节运动机械特性进行仿真分析。通过将输电线路双臂带电作业机器人3D模型导入到Adams Dynamics模拟软件，再对机械臂各个关节同时施加驱动函数，从而得到机械臂末端在运动过程中的每个关节的运动曲线，模拟结果表明：机器人机械臂各关节能够连续稳定运行，可以满足在输电线路复杂环境中的工作需求。